그는 어디서나 말과 행동으로 자신이 복음의 사자라는 것을 보여 주었다. 낮에는 자기 형제들과 동료들을 대할 때 그보다 더 명랑하고 소탈한 사람이 없었고 밤에는 그보다 더 열렬히 기도하는 사람이 없었다. 그는 말이 적고 과묵한 편이었다. 그리고 입을 열 때는 기도 중에 하느님과 더불어 대화하거나 아니면 하느님에 관해 형제들에게 말하는 것이었다. 그는 형제들에게도 이렇게 하도록 권고했다.

도미니코는 기도 드릴 때 하느님께 특별히 청하는 것 한 가지가 있었다. 그는 무엇보다도 자신으로 하여금 사람들의 구원을 위해 일하게끔 해주는 그 열렬한 사랑을 하느님께 구했다. 영혼들의 구원을 위해 모든 힘을 다하여 자신을 송두리째 바칠 때만 자신이 그리스도 신비체의 참된 지체가 될 수 있다고 생각했다. 이 점에 있어서 그는 우리 구원을 위해 당신 자신을 모두 바치신 우리 구세주 그리스도의 모범을 따르고 싶어했다. 이런 목적을 달성하기 위해 오랫동안 깊이 생각한 후 하느님의 감도를 받아 마침내 설교 형제회를 세우게 되었다.

저술과 강론을 통해서 자기 형제들이 신구약 성서를 끊임없이 연구하도록 권고했다. 언제나 성 마태오 복음서와 성 바오로의 서간들을 가지고 다녔으며, 거의 외울 정도로 열심히 읽고 연구하였다.

두세 번이나 주교로 선임되었지만 그때마다 거절했다. 주교직을 갖기보다 자기 형제들과 함께 가난하게 살아가기를 더 원했다. 일생을 통해서 내내 흠 없이 순수성을 간직했다. 신앙을 위해 매맞고 몸이 산산이 찢기우면서 목숨을 바치기를 열렬히 원했다. 교황 그레고리오 9세는 도미니코에 대하여 이렇게 말씀하셨다. “나는 전심 전력으로 사도적 생활 양식을 따라간 사람을 알았습니다. 그 사람은 천국에서 사도들의 영광을 함께 누리고 있다는 것을 조금도 의심치 않습니다.”