성 베드로 아르멘가우디우스(Petrus Armengaudius)는 에스파냐의 타라고나(Tarragona)에서 우르겔(Urgell) 백작 가문의 아들로 태어났는데, 10대의 나이에 산적의 무리들 틈에 끼어들었다. 1258년 아라곤(Aragun)의 국왕 제임스는 이 지역의 산적들을 소탕하기 위하여 베드로의 아버지를 대장으로 삼아 군대를 파견하였다.

전투가 임박하여 아들이 적장을 살펴보니 그의 부친임을 발견하고는 큰 충격을 받고 용서를 청하였다.

이때부터 그는 자신의 과오를 뉘우치고 보속을 하였으며, 메르체다리오 회원이 되어 포로들의 석방을 위해 맹활약하였다.

그는 두 번이나 아프리카로 가서 무어인들에게 잡힌 포로들을 석방시켰는데, 두 번째 여행에서 그는 돈이 부족하여 18세 된 소년을 석방시킬 수 없게 되자 자원하여 포로가 되었다.

그래서 성 베드로는 교수형을 받았지만 목을 묶은 끈을 풀었을 때 되살아났기 때문에 무어인들이 그를 석방시켰다고 한다.

그 후 고향으로 돌아온 그는 10여년을 더 살면서 덕을 닦다가 선종하였다.

그러나 로마 순교록에는 그가 순교했다고 기록되어 있다.

그에 대한 공경은 1686년 교황 인노켄티우스 11세(Innocentius XI)에 의해 승인되었다.

그는 베드로 아르멘골(Petrus Armengol)로도 불린다.